这是一道交互题，你只需要实现代码中要求的函数。

你的代码需要引用头文件 robot.h，不需要实现 main 函数。

本题仅支持 C++ 语言提交。

题目描述

塞格德大学的人工智能研究人员正在举办一场机器人编程竞赛。 你的朋友 Hanga 决定参加比赛。由于著名的匈牙利牧羊犬品种 Puli 非常聪明，所以该比赛的目标定为编程实现顶级的 Pulibot。

Pulibot 将在由 $(H+2)\times (W+2)$ 网格组成的迷宫中进行测试。 网格的行从北到南编号为 $-1$ 到 $H$，网格的列从西到东编号为 $-1$ 到 $W$。 我们将位于网格的第 $r$ 行和第 $c$ 列的单元格（$-1\le r\le H$, $-1\le c\le W$）称为单元格 $(r,c)$。

考虑一个单元格 $(r,c)$ （$0\le r<H$，$0\le c<W$），和它相邻的有 $4$ 个单元格。

• 单元格 $(r,c-1)$ 被称为单元格 $(r,c)$ 的西邻；
• 单元格 $(r+1,c)$ 被称为单元格 $(r,c)$ 的南邻；
• 单元格 $(r,c+1)$ 被称为单元格 $(r,c)$ 的东邻；
• 单元格 $(r-1,c)$ 被称为单元格 $(r,c)$ 的北邻。

如果 $r=-1$ 或 $r=H$ 或 $c=-1$ 或 $c=W$ 成立，则单元格 $(r,c)$ 称为迷宫的边界。每个不是迷宫边界的单元格要么是障碍，要么是空的。 此外，每个空单元格都有一个颜色，由 $0$ 和 $Z_{\text{MAX}}$ 之间的非负整数表示，包括 $0$ 和 $Z_{\text{MAX}}$。最初，每个空单元格的颜色为 $0$。

例如，考虑一个迷宫，$H=4$， $W=5$， 包含一个障碍单元格 $(1,3)$。

唯一的障碍单元格用 $\times$ 表示。迷宫的边界单元格被阴影覆盖。 每个空单元格中的数字表示它的颜色。

从单元格 $(r_0,c_0)$ 到单元格 $(r_{\ell },c_{\ell })$ 的长度为 $\ell$（$\ell >0$）的路径 是一个空单元格序列 $(r_0,c_0),(r_1,c_1),\dots ,(r_{\ell },c_{\ell })$，序列中的空单元格两两不同。其中对于每个 $i$（$0\le i<\ell$），单元格 $(r_i,c_i)$ 和 $(r_{i+1},c_{i+1})$ 是相邻的。

注意长度为 $\ell$ 的路径正好包含 $\ell +1$ 个单元格。

在比赛中，研究人员设置了一个迷宫，其中至少有一条从单元格 $(0,0)$ 到单元格 $(H-1,W-1)$ 的路径。注意，这意味着单元格 $(0,0)$ 和 $(H-1,W-1)$ 保证为空。

Hanga 不知道迷宫中哪些单元格是空的，哪些单元格是障碍。

你的任务是帮助 Hanga 对 Pulibot 进行编程，使其能够在研究人员设置的未知迷宫中找到从单元格 $(0,0)$ 到单元格 $(H-1,W-1)$ 的最短路径（即长度最小的路径）。 Pulibot 的说明和比赛规则如下所述。

注意，在题面的最后一部分描述了一个显示工具，该工具可以用于可视化 Pulibot。

Pulibot 说明

对每个单元格 $(r,c)$（$-1\le r\le H$ ，$-1\le c\le W$），其状态定义为一个整数，具体如下： 如果单元格 $(r,c)$ 是边界，则其状态为$-2$； 如果单元格 $(r,c)$ 是障碍，则其状态为$-1$； * 如果单元格 $(r,c)$ 是空的，那么它的状态就是单元格的颜色。

Pulibot 的程序是按一系列步骤执行的。在每一步中，Pulibot 都会识别附近单元格的状态，然后执行一条指令。它执行的指令由识别的状态决定。以下是更准确的描述。

假设在当前步骤开始时，Pulibot位于单元格 $(r,c)$，这是一个空单元格。该步骤执行如下：

1. 首先，Pulibot 识别当前状态数组，即数组 $S=[S[0],S[1],S[2],S[3],S[4]]$， 它包含单元格 $(r,c)$ 及其所有相邻单元格的状态：
   • $S[0]$ 表示单元格 $(r,c)$ 的状态。
   • $S[1]$ 表示西邻的状态。
   • $S[2]$ 表示南邻的状态。
   • $S[3]$ 表示东邻的状态。
   • $S[4]$ 表示北邻的状态。
2. 然后，Pulibot 确定与所识别的状态数组相对应的指令 $(Z,A)$。
3. 最后，Pulibot 执行这条指令：它将单元格 $(r,c)$ 的颜色设置为 $Z$，然后它执行动作 $A$, $A$ 是以下动作之一：
   • 停留 在单元格 $(r,c)$；
   • 移动 到 $4$ 个邻居之一；
   • 终止程序。

例如，考虑下图左侧显示的场景。Pulibot 当前位于单元格$(0,0)$，颜色为$0$。 Pulibot 识别出状态数组 $S=[0,-2,2,2,-2]$。Pulibot 可能有一个程序，该程序根据所识别的数组，将当前单元格的颜色设置为 $Z=1$，然后向东移动，如图的中间和右侧所示：

机器人比赛规则

• 在开始时，Pulibot 被放置在单元格 $(0,0)$ 并开始执行其程序。
• 不允许 Pulibot 移动到非空单元格。
• Pulibot 的程序必须在最多 $500000$ 步后终止。
• 在 Pulibot 的程序终止后，迷宫中的空单元格的着色满足以下要求：
  • 存在从 $(0,0)$ 到 $(H-1,W-1)$ 的最短路径，路径中包括的每个单元格的颜色为 $1$。
  • 所有其他空单元格的颜色为 $0$。
• Pulibot 可以在任何空单元格终止其程序。

例如，下图显示了一个可能的迷宫，其中$H=W=6$。左侧显示了初始配置，右侧显示了程序终止后空单元格的一种可以接受的着色：

实现细节

你要实现以下函数：

void program_pulibot()

• 这个函数应该产生 Pulibot 的程序。对于所有 $H$ 和 $W$ 的取值以及满足题目约束条件的任何迷宫，该程序应该都能正确工作。
• 对于每个测试用例，此函数只调用一次。

此函数可以调用以下函数来生成 Pulibot 的程序：

void set_instruction(int[] S, int Z, char A)

• $S$: 长度为 $5$ 的数组，用来描述状态数组
• $Z$: 表示颜色的非负整数
• $A$: 表示 Pulibot 动作的单个字符，具体如下:
  • H: 停留;
  • W: 移动到西邻;
  • S: 移动到南邻;
  • E: 移动到东邻;
  • N: 移动到北邻;
  • T: 终止程序。
• 调用此函数指示 Pulibot 在识别状态数组 $S$ 时应执行指令 $(Z,A)$。

用相同的状态数组 $S$ 多次调用该函数将导致 Output isn't correct 的判定结果。

不需要对每个可能的状态数组 $S$ 调用 set_instruction。 但是，如果 Pulibot 后来识别出未设置指令的状态数组，你将得到 Output isn't correct 的判定结果。

program_pulibot 完成后，评测程序会在一个或多个迷宫上调用 Pulibot 的程序。 这些调用不计入解决方案的时间限制。 评测程序不是自适应的，也就是说，每个测试用例的迷宫集合都是预先确定的。

如果 Pulibot 在终止程序之前违反了任何机器人比赛规则，你将得到 Output isn't correct 的判定结果。

函数 program_pulibot 可以调用 set_instruction 如下：

考虑一个场景，$H=2$， $W=3$，迷宫如下图所示。

对于这个特定的迷宫，Pulibot 的程序分四个步骤运行。 Pulibot 识别的状态数组和它执行的指令正好依次对应上述对“set_instruction”的四次调用。 这些指令的最后一条指令终止程序。

下图展示了四个步骤每一步之前的迷宫以及终止后的最终颜色。

但是，注意这个由 $4$ 条指令构成的程序有可能在其他合法的迷宫中找不到最短路径。 所以，如果这个程序被提交，它会收到 Output isn't correct 的判定结果。

约束条件

$Z_{\text{MAX}}=19$。因此，Pulibot 可以使用 0 到 19 的颜色，包含 0 和 19。

对于每个用来测试Pulibot的迷宫： $2\le H,W\le 15$ 至少有一条从单元格 $(0,0)$ 到 $(H-1,W-1)$ 的路径。

子任务

1. （6 分）迷宫中没有障碍单元格。
2. （10 分）$H=2$
3. （18 分）任意两个空单元格之间恰好有一条路径。
4. （20 分）从单元格 $(0,0)$ 到 $(H-1,W-1)$ 的最短路径的长度为 $H+W-2$。
5. （46 分）无额外约束条件。

如果在任何测试用例中，对函数 set_instruction 的调用或 Pulibot 程序的执行不符合“实现细节”中所描述的限制条件，则该子任务的解决方案得分将为 $0$。

在每个子任务中，你可以通过生成几乎正确的着色来获得部分分数。

形式化地说：

• 如果空单元格的最终颜色满足机器人竞赛规则，则测试用例的解决方案是完整的。
• 如果最终着色如下所示，则测试用例的解决方案是部分的：
  • 存在一条从 $(0,0)$ 到 $(H-1,W-1)$ 的最短路径，路径中包含的每个单元格的颜色为 $1$。
  • 网格中没有其他颜色为 $1$ 的空单元格。
  • 网格中的某些空单元格的颜色既不是 $0$ 也不是 $1$。

如果你对某个测试用例的解决方案既不完整也不部分，则该测试用例的得分将为 $0$。

在子任务 1-4 中，对每个测试用例来说，完整解决方案的计分为该子任务分数的 100%，部分解决方案的计分为该子任务分数的 50%。

在子任务 5 中，你的分数取决于 Pulibot 程序中所使用颜色的数量。 更准确地说，用 $Z^{\star }$ 表示对 set_instruction 进行的所有调用中 $Z$ 的最大值。 测试用例上的得分按下表计算：

每个子任务的得分是该子任务中所有测试用例上计分的最小值。

评测程序示例

评测程序示例按照以下格式读取输入： 第 $1$ 行: $HW$ 第 $2+r$ 行 ($0\le r<H$): $m[r][0]m[r][1]\dots m[r][W-1]$

其中，$m$ 是一个 $H$ 行 $W$ 列的二维整数数组，描述迷宫中非边界单元格。 如果单元格 $(r,c)$ 是空的，$m[r][c]=0$；如果单元格 $(r,c)$ 是障碍， $m[r][c]=1$。

评测程序示例首先调用 program_pulibot()。如果评测程序示例检测到违反规则的行为，则会打印 Protocol Violation: <MSG> 并终止，其中 <MSG> 是以下错误消息之一：

• Invalid array：$-2\le S[i]\le Z_{\text{MAX}}$ 对某些 $i$ 不成立或者 $S$ 的长度不是 $5$。
• Invalid color：$0\le Z\le Z_{\text{MAX}}$ 不成立。
• Invalid action：字符 $A$ 不是 H, W, S, E, N 或 T。
• Same state array：用相同的 $S$ 调用 set_instruction 两次或以上。

否则，当 program_pulibot 完成时，评测程序示例将在输入所描述的迷宫中执行 Pulibot 的程序。

评测程序示例产生两个输出。首先，评测程序示例将 Pulibot 动作记录写入工作目录中的文件 robot.bin 。 该文件用作下一节中描述的可视化工具的输入。

其次，如果 Pulibot 的程序未成功终止，评测程序示例将打印以下错误消息之一：

• Unexpected state：Pulibot 识别出一个无法调用“set_instruction”的状态数组。
• Invalid move：执行一个动作，导致 Pulibot 移动到一个非空单元格。
• Too many steps：Pulibot 执行了 $500000$ 步没有终止程序。

否则，令 $e[r][c]$ 为 Pulibot 程序终止后单元格 $(r,c)$ 的状态。 评测程序示例按以下格式打印 $H$ 行： * 第 $1+r$ 行 ($0\le r<H$)：$e[r][0]e[r][1]\dots e[r][W-1]$

显示工具

此任务的附件包含有一个名为 display.py 的文件。 调用时，此 Python 脚本会显示 Pulibot 在由评测程序示例的输入所描述的迷宫中的操作。 为此，工作目录中要有二进制文件 robot.bin。

要调用该脚本，请执行以下命令。

python3 display.py

一个简单的图形界面将会出现，主要特性如下：

• 你可以观察整个迷宫的状态。 Pulibot 的当前位置以矩形突出显示。
• 你可以通过单击箭头按钮或按热键来浏览 Pulibot 的步骤。 你还可以跳转到特定步骤。
• Pulibot 程序中即将进行的步骤显示在底部。 它显示当前状态数组及将要执行的指令。 在最后一步之后，它或者会显示评测程序的错误消息之一，或者在程序成功终止时显示 Terminated。
• 对于代表颜色的每个数字，你可以指定视觉背景颜色以及显示的文本。 显示的文本是一个短字符串，应出现在每个具有那个颜色的单元格。你可以通过以下任一方式指定背景颜色和显示的文本：
  • 单击 Colors 按钮后在对话框窗口中设置它们。
  • 编辑 colors.txt 文件的内容。
• 要重新加载 robot.bin，请使用 Reload 按钮。 这可以用来处理 robot.bin 的内容发生更改的情况。

关于 Hack 格式

请在数据最后一行后加上数据类型 t/tp，对应前四个子任务或第五个子任务。

时间限制：$\mathtt{\text{1s}}$

空间限制：$\mathtt{\text{2048MB}}$